Enrutar trafico

Hola compañeros, Tengo un problema. Desde una IP publica externa, necesito hacer un telnet a una maquina que esta detras de un firewall. ¿Como puedo hacer para permitir que desde esa IP pueda hacer el telnet directamente a la maquina que tengo dentro de la red de mi empresa? Me suena que es algo de NAT, pero no tengo muy claro como funciona. Muchas gracias