exportar la clave ssh

hola tengo dos linux y desde uno quiero entrar al otro por ssh pero sin que me pida la contraseña. para ello se que tengo que exportar la clave del primero, al qu queiro accedder , y ponersela en el segundo. me podría alguein decir que comando me hace posible el exportar la clave, el crear una clave publica que la pueda poner en el ordenador origen? y en el ordenador origen como la pongo? gracias