Acceder a través de routter

Hola a todos, tengo un routter 3Com para conectarme a internet. A este routter conecto dos ordenadores, puedo hacer ping entre ellos, conectarme por ssh, ftp, etc. Pero no sé como acceder a cualquiera de ellos desde fuera de mi red interna. ¿Alguien podria decirme como se hace? --